改变ID(在所有3个地方)从“map-canvas”到“map”为我修复了它，即使我已经确保ID是相同的，div有宽度和高度，代码直到窗口加载调用后才运行。不是破折号;除了“map”，它似乎不能与任何其他ID一起工作。

如果你没有在地图选项中指定居中或缩放，你也会得到这个错误。

Year, geocodezip的答案是正确的。 所以像这样修改代码: (如果你还是有麻烦，或者将来可能是别人)

<script type="text/javascript">

function initialize() {
    var latlng = new google.maps.LatLng(-34.397, 150.644);
    var myOptions = {
        zoom: 8,
        center: latlng,
        mapTypeId: google.maps.MapTypeId.ROADMAP
    };
    var map = new google.maps.Map(document.getElementById("map_canvas"),
            myOptions);
}
google.maps.event.addDomListener(window, "load", initialize);

</script>

对于其他可能仍然存在这个问题的人来说，即使在尝试了上述建议之后，在初始化函数中对地图画布使用错误的选择器也会导致同样的问题，因为该函数试图访问不存在的东西。仔细检查你的map Id是否匹配你的初始化函数和HTML，否则同样的错误可能会被抛出。

换句话说，确保您的id匹配。；）

确保在第一次加载API时包含了Places库&libraries= Places参数。

例如:

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=YOUR_API_KEY&libraries=places">

我知道我有点晚了，只是想补充一下，当页面中不存在div时，错误也会发生。您还可以在加载谷歌maps函数调用之前检查div是否存在。类似的

function initMap() {
    if($("#venuemap").length != 0) {
        var city= {lat: -26.2041, lng: 28.0473};
        var map = new google.maps.Map(document.getElementById('venuemap'), {
       etc etc
     }
}