摘自Robert Love的《Linux系统编程》一书：

并发、并行和竞争线程创建两个相关但不同的现象：并发和相似两者都是苦乐参半的，涉及线程的成本以及它的好处。并发是两个或两个以上的能力要在重叠的时间段中执行的线程。平行度为同时执行两个或多个线程的能力。并发可以在没有并行性的情况下发生：例如，多任务处理在单处理器系统上。并行性（有时强调为真正的并行性）是一种特殊的并发形式，需要多个处理器（或一个能够支持多个引擎的处理器例如GPU）。通过并发，多个线程可以但不一定同时进行。具有并行，线程实际上并行执行，允许多线程程序以利用多个处理器。并发是一种编程模式，一种解决问题的方法。并行性是一种硬件特性，可以通过并发实现。两者都很有用。

这一解释与公认的答案一致。事实上，这些概念远比我们想象的简单。不要认为它们是魔法。并发大约是一段时间，而并行大约是同时进行的。

简单示例：

并发是：“两个队列访问一台ATM机”

并行是：“两个队列和两台ATM机”

并发是指两个或多个任务可以在重叠的时间段内启动、运行和完成。这并不一定意味着它们会同时运行。例如，在单核机器上进行多任务处理。

并行性是指任务实际上同时运行，例如在多核处理器上。

引用Sun的多线程编程指南：

并发：至少有两个线程正在进行时存在的条件。一种更为普遍的并行形式，可以将时间切片作为虚拟并行的一种形式。并行性：当至少两个线程同时执行时出现的情况。

这篇惊人的博客节选：

并发和并行之间的区别：并发是指两个任务可以在重叠的时间段。并行性是指任务在例如在多核处理器上。并发是独立执行进程的组成，而并行是同时执行（可能相关）计算。并发是指同时处理许多事情。相似一次做很多事情。应用程序可以是并发的，但不能是并行的，这意味着它同时处理多个任务，但没有两个任务在同一时刻执行。应用程序可以是并行的，但不能是并发的，这意味着它在多核CPU中同时处理一个任务的多个子任务时间应用程序既不能并行，也不能并发，这意味着它一次一个地、顺序地处理所有任务。应用程序既可以是并行的，也可以是并发的，这意味着它在多核CPU中同时处理多个任务时间

并发：如果一个处理器解决了两个或多个问题。

并行性：如果一个问题由多个处理器解决。

要补充其他人所说的话：

并发性就像让一个玩杂耍的人玩多个球。不管看起来如何，玩杂耍的人每次只手抓/扔一个球。平行运动是让多个杂耍者同时变戏法。